推拿按摩是人类历史上最古老的医疗方式之一，从远古时期开始，人们认识到推拿可以起到减轻疼痛、祛除寒冷、宽慰患者等作用。《素问·血气形志》中曰“经络不通，病生于不仁，治之以按摩醪药”，表明经络气血不通致使相关部位出现疾患，而按摩可起到机体的治疗作用。现如今推拿逐渐成为人们治疗疾病的主要方式之一，各种类型推拿按摩工具也得到极大发展，但其在临床科研及市场上存在着种类繁多、功用不一、良莠不齐的特点，而推拿按摩设备是提高市场应用效率、规范化及推广度的有效手段。因此国家对此高度关注，并在《“健康中国2030”规划纲要》中提出了中医药健康服务业在国民经济中的支柱作用^[1]，推拿按摩设备的发展是实现中医推拿技术传承与现代化的重要途径。近年来人工智能、机器人、互联网等技术发展迅速，传统技术与现代科技的融合转化是推拿未来发展的重大课题^[2]。笔者以应用为出发点，基于古代及现代两个角度，对推拿按摩设备的技术分级、发展演化进行收集分类及归纳总结，以期探索推拿按摩装备的未来研究发展趋势，明确推拿按摩装备的市场应用及临床规范。

1 古代推拿按摩装备简述

推拿按摩早在几千年前便被古人用于养生健身、疗病益寿，古代推拿按摩装备多种多样，它们不仅是治疗疾病的工具，也体现了古代人们对健康和舒适的追求，是古代先人智慧的结晶。这些设备以中医整体观念、经络理论为指导，以推拿治疗手法为主体，或配合外用药物等发挥治疗作用。古代推拿按摩装备是现代设备发展的根基，现代设备是在中国古代装备上的继承与发展，例如滚动式按摩器由“太平车”发展而来，用于按摩的圆针、鍉针与电磁科技相结合等^[3]。通过对古代文献的挖掘对其器具名称、文献出处、临床应用进行整理阐述（具体见表 1）。对于考究古代按摩器械、促进现代器具发展尤为必要。

2 现代推拿按摩装备的概况与评述 2.1 常见保健类按摩设备

进入现代社会之后，人们对于自身健康更加看重，因此保健类推拿按摩设备种类得到了极大丰富。这些设备大多使用了中医理论进行治疗，同时也使用了脉冲治疗、红外治疗等现代技术。现代保健类按摩设备，在古代设备的基础上，与现代技术进行融合与创新，丰富了按摩设备类型，拓展了使用范围，提升了治疗效果。通过对常见设备的功能、应用、优势及缺点等进行归纳总结，发现目前市场上的推拿按摩设备存在着种类繁多、功用不一、良莠不齐的特点，其针对于头部、颈部、腹部、腰部、腕部及筋膜等为主，主要用于放松肌肉、缓解疲劳、辅助睡眠等，但同时普遍存在着设备手法单一、力度不足、操作使用不当造成损伤等情况。经搜集整理将保健类按摩设备的功用及优缺点汇总成下表（具体表 2）。

综上所述，现今市场上各类按摩设备层出不穷，种类繁多，在按摩保健领域取得了不菲的成绩。但细究之下可以发现，大多数设备的研制开发侧重于人机交互、便携性、经济性等方面，而对于设备按摩部分的结构设计相对滞后。

例如，颈部按摩器从结构上可以分为机械式按摩仪和电磁式脉冲按摩仪，机械式按摩仪往往通过电机带动按摩结构完成捏、揉、按、拍打、震动等动作。电磁式脉冲按摩仪作为近几年的新起之秀，利用尖窄的电脉冲对肌肉或穴位进行刺激，模拟针刺治疗，从而达到放松肌肉的效果^[26]；手部按摩器常用机械按摩与气囊按压等方式，部分按摩器则采用经皮神经电刺激的方式，利用电场释放的能量代替机械作用，起到按摩效果^[27]；眼部按摩仪主要有光学式、振动式、温感热敷式三种，同时也有采用低频电模拟电针灸的类型^[28]；而在按摩椅上，机芯作为按摩椅核心的按摩部件也得到了一定的发展，根据能实现的操作分为1-4D，1D、2D机芯能实现旋揉、敲打等动作，但动作单一且力度不足，多出现于价格较低及早期按摩椅上，3D、4D机芯可以实现前后、左右、上下等方向移动，并能复现多种手法，而4D机芯在3D基础上强化控制，使其更接近于人手按摩，两者常出现于价格较高的按摩椅上^[29]。除此之外，还有不同于机械按摩与电刺激的利用磁场进行治疗的设备^[30]。

对此，可以得出结论，经过几十年发展，市面上大多数设备依然是以机械结构为主，电刺激类按摩器数量较少，其余结构类型的按摩器则更加稀少。按摩器上的机械结构经过几十年发展，在细节处发展较为多样且完善，但在对人体操作处的结构改进较少，尚有改进空间。作为电针理论发展后出现的电刺激类按摩器起步较晚，致使类型较单一，且存在电流造成疼痛的问题，后续发展道路存在一定困难。

2.2 推拿教学装备

随着推拿治疗日益兴起，推拿的教学工作逐渐受到重视，推拿教学方法更新迅速，早期推拿教学多由师徒之间的口传心授加之文字及静态的图片等构成，这种方法存在着操作细节模糊以及不利于传播的劣势。进入现代，视频成为推拿教学的一种新方法，其弥补了之前教学部分操作细节模糊以及传播性差的不足，但还存在着不能发挥学习者操作主观能动性等问题。近年来基于MOOC的翻转课堂教学模式、虚拟现实仿真技术等逐渐应用于推拿教学之中^[31-33]，其有效发挥了学生学习的主动性、提高了创新能力及技能操作水平，并且打破了传统学习时间及空间的限制、降低了临床诊断及治疗操作风险，这些技术在提高教学效率及操作技能上优势突出。未来应将关注学科特性、提高教学目标、升级相关技术三者充分结合，以制定合理的教学方法。

同时近年来推拿教学设备发展也尤为迅速，传统教学设备无法解决推拿教学中不同手法在不同部位进行操作时力度的大小、变化与操作频率等相关问题，因此探索更细致的推拿教学装备尤为必要，其中推拿测试仪、手法分析仪、压力测试系统等设备在提高推拿手法教学上优势突出。TDZ-Ⅰ型推拿测试仪^[34]中丝式/箔式电阻将传感器所接收到的力信号转为电信号，同时使用示波器将信号展示出来。FZ-I型推拿手法分析仪^[35]的复合传感器可以测出各个角的三维方向力，该分析仪显示推拿操作的轨迹从而及时发现推拿操作过程中的问题并分析改正。Ergocheck通用压力测试系统^[36-37]中监测点将感受到的力转化为电信号传输至计算机，计算机处理后可呈现平面或立体的图形。

大多数推拿教学仪器以及教学方法具有以下特点及不足：1）多采用压力感受器将推拿力学特征转化为电信号，再将电信号进行处理以其他需要的形式表现出来。2）部分仪器和设计所使用的传感器较少，不能很好地将推拿过程中的力学特征进行细致的收集。3）测力平台多为平板，与推拿实际操作环境不符，可能会与实际操作时产生误差。4）测试手法较为单一，尚未将推拿操作与实际疾病进行结合。

2.3 按摩机器人发展

早期的按摩机器人研究处于探索阶段，主要以捏拿、法、按揉法等手法及局部操作为主，日本三洋公司Kume等^[38]提出一种拥有四个自由度的机器人，用以实现对肩部的“捏拿”这一按摩动作；马履中等^[39]提出一种新型的五自由度并联机器人机构，并通过模拟，得出该机构可以模拟推拿操作中的法、按揉法和单指按揉法。该研究偏重于如何通过设计机械臂结构来复现专家的手法的运动轨迹；日本早稻田大学和朝日大学联合推出一种面部按摩机器人^[40]，该机器人装备用于美容按摩以及颌骨病症患者治疗等。

随着科学技术的发展，按摩机器人开始着重于功能的多样性、结构的简约性、数据的智能性、治疗的个体性等方向。较早具有代表性的机器人是来自新加坡的EMMA按摩机器人^[41]，其具有测量肌肉软硬度的传感器，使用3D视觉技术对患者进行扫描并将收集到的数据由人工智能处理，最终制定相应的理疗方案。鲁守银等^[42-43]在国家863计划的支持下，研制出以龙门吊方式移动来对人体背部进行按摩的机器人，实现了10种典型的中医按摩手法操作，并进行了缩小体积、简化结构、整合数据等优化，实现了个性化治疗的操作。近年来国内相关公司的按摩机器人服务项目发展迅速，瑞奈儿公司推出的达摩机器人，其特色在于利用人工智能学习一指禅传人刘心孝的手法，并运用其进行按摩指导；秀域公司推出由倪光南院士带领北京航空航天大学研发的按摩机器人，其在2023年被国家体育总局训练局指定为国家运动员备战保障产品。

由上可见，按摩机器人是近几十年来提出的新型概念，其设计目的是将人从繁忙劳累的推拿操作中解放出来，同时又使更多人享受到推拿按摩。这项研究国外起步较早，国内相关研究开展的略晚。按摩机器人过去主要以高校及研究所等开发研制为主，偏向于探索及科研的方向，随着近年AI等技术的进步及普及，许多公司也纷纷加入了按摩机器人的研制和产出，更多偏向于应用的方向，从而形成双向研发的“两开花”的局面。但目前依然存在诸多问题，首先早期按摩机器人的发展应用方向较多，但近年转变成以针对颈、腰椎疾病的类型为主；其次按摩机器人的市场产品与理论设计成品相比，数量远远不足；再者当前按摩机器人尚未充分运用上人工智能技术，尚未实现力感知-力信息处理-运动-再感知的闭环治疗通路，后续研究应注重安全性、个体性以及轻量化水平。

3 总结与展望

自古时代开始推拿按摩就是人们对抗疾病的重要手段，古代便采用器械开始辅助于推拿，逐渐衍生出专用的推拿按摩工具，例如砭石、水牛角、滚脚凳、太平车等，这些设备通过继承、发展及创新一直应用至今，是现代推拿按摩设备发展的根基，提供了设计的思路。进入现代社会后人们健康意识逐渐加强，推拿按摩设备的种类、应用范围及治疗效果均得到极大发展与改进，目前市场上的设备针对于肌肉、筋膜等组织以及头、颈、腕、腰、腹等局部为主，主要用于放松肌肉、减轻疼痛、缓解疲劳、辅助睡眠等；按摩机器人是推拿手法融合康复医学、人工智能等形成的高技术设备，具有提高临床诊疗效率、解放医师劳动力、促进推拿手法规范等优势。同时现代科学技术在推拿教学方法及设备中同样应用广泛，提高了课堂教学效率以及学生技能操作水平，降低了临床诊断及治疗操作风险。如今推拿按摩装备的更新在提高推拿学科的诊疗及教学水平上发挥着重大的作用。

虽然现今推拿按摩装备得到极大发展，但仍有一些不足：1）市场上大多推拿按摩设备属于保健类产品，缺乏应用于临床上的专用设备，而人工智能技术与推拿按摩设备结合可以作为这一方向的研究重点。2）大部分保健类推拿按摩设备宣称其使用中医方式治疗，但缺乏中医理论的指导，如对穴位的定位不准、盲目地使用艾灸和砭石这类的热熨疗法等，针对该类设备应进行模块化、可调节化改造，以便适应不同体型、不同体质、不同疾病的人群。3）推拿教学设备仍然存在一定的技术壁垒，如手法吻合程度及手感反馈不足、设备成本过高及推广度小等，未来应着重改善相关技术、提升手法匹配度、降低设备成本，以达到技术及设备在推拿教育中广泛深入应用的目的。4）对于按摩机器人这一新产品，现今市场表现为临床、高校、企业各自为战，存在诸多问题，如高校产出多为设计，少见产品；企业产出多为产品，但类型单一且缺乏优秀设计，最重要的在于二者皆缺乏临床理论指导，未来应着重于两者联合，共同设计研制新一代按摩设备。

随着近年来人工智能、机器人、互联网等科技的飞速发展，传统推拿与现代科技的融合转化是未来推拿学科发展的趋势与方向，未来的推拿按摩装备发展应逐渐实现智能化、标准化及产业化：1）智能化：通过开发高质量的大数据系统平台、实现手法的空间三维重建、建立推拿的健康参数采集等推进设备的智能化发展，将推拿按摩设备的设计与人工智能等充分结合，实现其在健康管理、临床诊疗、教学推广等方面全方位的智能化；2）标准化：结合现代科技推进推拿手法标准化、诊断评估标准化、推拿器械认证标准化的进程，形成推拿按摩设备在产品量产、技术应用、质量监管的标准化及规范化，扩大设备在健康管理、医疗教学领域的应用范围。3）产业化：推拿按摩设备的发展需要以行业需求为方向、以健康管理为宗旨，通过强化设备的理疗属性、推广属性为推拿设备产业化锦上添花，解决因“一案一例”所导致的推拿在实现产业化发展的问题，实现家用、家用、商用的市场化局面。随着技术不断地提升，必将促进推拿按摩装备领域的发展，相信其将会更好地服务大众，减轻医护的压力，提升使用者的治疗体验。